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锐聚(上海)自动化科技有限公司

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提供可预测的物料送达时间和精密的下料选道算法,提高生产力且优化劳动力工艺介绍环形分拣线是整个智能物流系统中的核心设备,是提高分拣效率的关键环节。该设备主要由小车、拍照系统、上料区、下料区(也叫格口区)这四部分组成:课题1、如何获取小车实时位置?小车跟随线体一起环形移动时,如何获取每个小车的实时位置?2、如何确保小车准确下料?多达200台小车,共100个格口,如何确保小车准确下料至目标格口?解决方案1、小车实时位置获取通过多个传感器组合,采用I/O累加和信号置零的方式,经过计算推导,得到每个小车的实时位置。2、小车准确下料将格口、小车实时位置、下料时机与下料命令等信息进行整合,并通过精密地下料选道算法,实现2m/s高速运行下的准确下料。控制系统采用一主一从两台PLC构建整个核心控制系统,PLC间通过EtherNet/IP网络进行数据信息快速稳定地交互,不仅减少了客户的硬件成本,也提高了设备的分拣效率和准确率。实现价值1、下料准确率:99.9%2、线体速度:2m/s【经营层】■ 提供可预测的物料送达时间和减少人为失误,以此提高生产力。优化劳动力,重新部署工人,让其执行更高价值的任务。■ 相比传统的AGV,可以在不使用地面磁条或壁装式信标的情况下进行安全导航,并不受障碍物影响,自主避让,无需人为干预,操作更灵活且总成本更低。【管理层】■ 欧姆龙车队运行工作平台(FLOW)解决方案提供一个智能车队管理系统,用于监控移动机器人位置、交通流量和作业请求,确保工厂以高效的方式运作。■ 欧姆龙机械自动化控制器 NX系列,可实现现场生产数据的采集、存储、分析,改善管理课题,提高生产效率。【工程师层】■ 线体速度达2m/s,且高速运行下下料准确率接近百分之百。■ 机器人携带的控制软件可减少在生产执行系统(MES)或企业资源规划(ERP)系统中的编程工作。掀起制造革新

二次电池叠片机应用案例结合多项技术,大幅提升生产速度与良品率设备概况Z型叠片机是方形锂电池生产的关键设备之一。一般由十个机构组成,分别为:放料机构、正极料盒、负极料盒、正极二次定位机构、负极二次定位机构、正极送料机构、负极送料机构、叠片台、贴胶机构、下料机构。工艺简介叠片机将正、负极片装入料盒中,机械手左右运动,在正、负极料盒中拾取极片,经二次定位,交替将正、负极片放在叠片台上。隔膜主动放卷,叠片台带动隔膜左右往复移动形成Z字叠绕。叠片完成后,按照设定长度切断,自动送出人工贴胶。课题1、易产生振动设备中多个轴(上料平移、叠片台移动等等)都是单轴PTP控制,每个轴移动时间将直接影响整机速度,高速下设备易出现振动等问题。2、叠片平移距离长原先上片一般采用双伺服或者双动子的直线电机,因此CCD平台和叠片台上片位置在一条直线上,叠片台左右上片位置间距一般固定不可调,且考虑大产品因此距离较远,影响整机效率。3、检测时间久对极片产品进行位置检测以及数据传输过程中,单个工位的检测时间在200ms左右,且 在切换工位阶段需要通过信号传输切换程序;无法满足时间上的高速要求。4、张力波动大叠片工艺由于是频繁起停控制,同时隔膜在叠片台左右移动时呈非线性变化,传统通过编码器采样的方式或许变化曲线,张力波动较大。5、视觉检测精度不足叠片设备极片产品长边尺寸为300mm左右,使用单个相机拍摄整个产品,在使用500万像素相机下,相机分辨率只能达到0.12mm/pix。解决方案1、抑振技术通过欧姆龙独有的抑振技术,可以有效解决高速移动下,轴因惯性而带来的振动问题,并在相同移动距离的前提下,缩短移动时间和等待时间,提高整机效率。FROM高速移动、启停后振动严重造成叠片质量低,效率低TO振动幅度减小,振动时间减小提升叠片质量和效率2、机器人技术上片位动作由欧姆龙独有的机器人技术完成,这样叠片台上片位置就可以根据实际需要随意变动,可以有效缩短叠片台移动距离,提升整机效率,还可以完成极片位置纠偏功能。3、高速视觉技术使用高速4核FH视觉控制器,一台能够同时实现多台相机独立工作以及独立数据传输,实现每个工位检测时间都在100ms以下,实现视觉部分“0”节拍浪费。4、张力技术通过数学模型的方式,计算并获取叠片移动与缓存直线的位置关系,从而有效的提高同步性,实现张力控制,降低张力波动。5、高精度检测技术对左右双工位,各使用两个200万相机,对极片的斜对角进行拍照检测,视野为34mm*17mm,相机分辨率可以达到0.017mm/pix。系统配置超高速视觉系统FH系列对位置数据进行采集,再通过NX1系列机械自动化控制器,自带的叠片算法,得出机器人的气爪叠片位置。机器人全部由拥有高负载、长臂展的欧姆龙SCARA组成,而伺服驱动全部采用欧姆龙1S系列,可实现对动作曲线的**控制。FROM生产效率:1.5秒/片隔膜对齐度±0.6mm极片对齐度±0.5mmTO生产效率:0.6秒/片隔膜对齐度±0.2mm,隔膜无形变极片对齐度±0.1mm

从枯燥乏味的重复性作业中解放在近年来制造业人手不足和人工成本急剧上升的背景下,推动依赖人力的装配、检测、搬运等工序的自动化改造,正在成为当务之急。尤其是在产品的装配工序中,必须对形状复杂的散装部件实施部件拣选,再送入自动设备。该作业要求工人根据部件的交货形态和地点,判断部件的形状,取出部件并排放整齐。这项作业的自动化,要求设备以与人同等的速度进行部件识别和灵活操作,因此始终难以得到推进。占用的作业空间与人相仿FROM需要大幅改变生产现场布局传统 3D 图像传感器体型较大,安装时要动用大型设备,仅依靠原有作业空间难以安装,必须大幅改变布局。仅留有人员作业空间需要预留相机安装空间TO占用的作业空间与人相仿专为轻量级小型机械臂设计的 3D 视觉传感器,仅需与人相仿的安装空间。灵活拣选搭配机器人使用,可以拣选分散在托盘和货架上的部件,像人一样灵活。轻松移动借助搭载 3D 视觉传感器的机械臂、协作机器人和移动工作站,这款拣选系统可根据作业地点,灵活地进行移动及布局调整。以近乎于人的速度和灵活性,加快拣选节拍0.4 秒*1高速检测确保机器人自动拣选更流畅借助可生成 3D 形状图像的 3D 测量技术以及识别对象姿态的 3D 识别技术,实现部件高速检测。杜绝死角、稳定检测根据部件在箱体内部的位置,可能存在固定安装相机无法检测到的死角。因此,需要通过摇晃箱体等措施,令部件进入视野,造成设备尺寸变大、成本升高。采用机械臂配套相机,可在检测时切换视角,因此无需引入大型设备,即可稳定检测部件。FROM固定安装相机无法检测视觉死角的部件TO机械臂配套相机可切换视角,消除视觉死角完成部件检测无需熟练工,无需安装手册,轻松安装维护对于从相机设定到校准设定的一系列流程,只需利用向导菜单启动拣选应用,根据提示操作,即可完成应用设定。设定的流程课题向导配备的支持功能拍摄和识别很难创建可以从各角度观察部件的3D 识别模型只需读取 CAD 数据模型登录工件拾取必须控制机器人移动进行拾取位置的登录和验证无需操作机器人拾取位置登录与机器人的联动相机和机器人的校准设定很繁杂无需操作机器人自动校准不知能否完成与机器人之间的连接设定提供适用于机器人的示例程序数据集输出工具

高速、高精度的单层锂电池涂布应用降低张力波动,实现高速运行下的稳定涂布工艺介绍涂布是二次电池重要的工艺段之一,速度、张力的稳定决定着被涂材料的薄厚程度以及产品的品质。被涂材料越薄,则单位体积的电池容量越高。速度越高,产量越高,成本越低。单层锂电池涂布机设备分为放卷区、纠偏区、牵引辊区、涂布区、烘箱区、尾部牵引区、收卷区。■ 放卷区为异步电机加闭环变频器的配置;变频器采用模拟量控制;张力摆杆采用气缸产生张力,配备张力计监控;摆杆位置通过电位计进行反馈。■ 涂布区为连续涂布,涂布辊采用直驱电机驱动,模拟量控制。■ 烘箱区安装7支过辊辅助料带通过,变频器加异步电机驱动,变频器为RS-485通讯。■ 牵引区为异步电机加闭环变频器配置,与放卷机构类似。■ 收卷区为自动换料结构,辅助贴合辊与切刀由气缸控制升降,升的过程需增加缓冲阻尼,避免冲击过大。课题1、线速度120米/分钟的高速放卷下,换刀时容易产生张力波动,导致*终的涂布效果降低。2、线速度120米/分钟的高速放卷下,波动过大导致无法稳定接换料,需停机后处理,拖慢生产节拍。解决方案1、模糊卷径计算技术,将精度提升至±1mm内欧姆龙针对涂布机工艺和电气方面的课题,专门开发了模糊卷径计算技术:From:传统的编码器,加上检测圈数的光电传感器To: 无需检测圈数的光电传感器工艺流程中的张力控制机构由变频器+三相异步电机+摆杆机构组成,通过模糊卷径计算技术实现无编码器或卷径测量传感器的卷径计算,简化机械结构,降低成本,提升系统稳定性。2、张力控制技术,张力波动削减为0From:采用传统的气缸切刀,由于抬刀时的扰动量无法估算,仅靠PID进行调节,张力波动大To:抬刀机构改用伺服电机控制,根据数学模型计算出扰动量作为前馈控制,张力波动将大大降低,甚至基本无变化,使得产品的涂布效果更佳,速度也可以得到提升。控制系统控制器采用集高功能运动控制和实现现场IoT网络于一体的NX1P系列,带动伺服电机分别控制左纠偏、右纠偏、左调刀、右调刀、供料与涂辊等。实现价值1、生产效率:线速度120米/分钟2、计算精度:±1mm内3、张力波动:<1%【经营层】■ 应对世界环境恶化、新能源电池的制造趋势,提供高速、高精度的涂布技术,打造行业Top竞争力。■ 通过模糊卷径计算技术实现无编码器或卷径测量传感器的卷径计算,简化机械结构,降低设备电气上的投入,单台生产成本大幅降低。【管理层】■ 抬刀机构改用伺服电机控制,根据数学模型计算出扰动量作为前馈控制,降低张力波动,使产品的涂布效果更佳,速度也得到提升。■ 欧姆龙机械自动化控制器 NX系列,可实现现场生产数据的采集、存储、分析,改善管理课题,提高生产效率。【工程师层】■ 模糊卷径计算与张力控制技术,可直接通过控制器FB导入,无需编程。■ 线速度120米/分钟的高速放卷下无张力波动,且实现无停机接换料

MOMA在珠宝自动化搬运上的创新应用准确抓取钻石,解除工人重复搬运工作欧姆龙全新的MoMA移动操纵机器人(LD系列移动机器+TM协作机器人)在钻石生产车间的应用,通过集成自动化运输和物流,帮助优化效率和材料处理。MOMA接收到上位机的搬运任务后,首先从待机位置行驶到取料工位,使用自带相机的TM协作机器人,将钻石从产线输送带上取出,放到自带的料槽上。行驶到放料工位后,再将钻石从料槽上取出,放到产线输送带上。*后回到待机位置,完成一系列的自动配石作业。解决方案核心点一:支持多车运行,且在多车同时作业的情况下,减少道路堵塞,提升运输效率!核心点二:柔性化取放料,取放料个数和位置由上位系统任意给定。核心点三:使用TM协作机器人自带相机和配送的Landmark板,提高抓取定位精度,大大减少调试工作量。核心点四:【移动机器人 LD系列】能够通过传感器探测周围环境,安全灵活地避开人和障碍物,再加入专用NX系列安全PLC,急停开关、安全门开关和安全继电器等安全元器件,硬件上进一步提高安全性。系统配置使用LD90小车作为移动平台,在LD小车上集成TM协作机械手,构成MOMA移动手臂解决方案,并安装3D打印成型专用夹爪,满足自动配石需求。实现价值欧姆龙珠宝行业自主运输配石机1、多车运行,希望提高运输效率,减少道路堵塞。2、柔性化取放料,取放料个数和位置由上位系统任意给定。3、提高抓取精度,减少调试时间。4、安全运行,避免碰撞和人身伤害。【经营层】■ 欧姆龙**珠宝行业自主运输配石机,业界**。■ 全自动化生产,减少人件费的投入。【管理层】■ 实现了生产线的自动柔性化搬运■ 节省了人力成本,提高了生产效率。【工程师层】■ 整体配置由一家厂商完成,维护简单。■ 自带Landmark板,大大减少调试工作量。

飞拍技术的活用,确保精度的同时实现产线大提速工艺介绍随着智能电子产品的迅速发展(尤其智能手机、耳机等智能产品),以及消费市场的不断扩大,人们对于其品质的诉求也越来越高。扬声器作为智能电子产品不可或缺的一部分,其品质的好坏直接在感官上影响着消费者对产品的认知。音膜球顶对位贴合作为扬声器组装工艺的关键部分,其组装的品质和效率更直接影响着扬声器的品质及产线效率。课题1、因拍摄确认造成的设备停顿,节拍难以提升以往工件在抵达拍摄点位时,需停止移动,等待视觉成像、控制器运算、以及*终调整的输出完成后,再进行下一步运作,整体节拍难以提升。2、受平台精度影响,可能发生对位失败平台精度与*终对位精度之间会有误差,且固定在平台上的工件,在平台移动过程中发生位置偏移,或者移动过程中工件变形,导致标记位置发生偏移,都会影响对位精度。解决方案1、通过飞拍技术,大幅提升生产节拍利用欧姆龙机械自动化控制器NJ/NX系列内置的飞拍技术,以及高速图像处理系统FH系列,解决了高速移动中拍照位置的准确性以及图像的快速读取和处理,减少了因拍摄确认造成的设备停顿,促进了设备工艺的升级。2、通过对位技术,实现高精度贴合通过欧姆龙图像处理系统FH系列独特的对位算法,结合飞拍技术多位置的**触发以及稳定的打光成像效果,保证了对位贴合的高精度、高良率、高稳定性。控制系统实现价值1、效率:1.5s/pcs2、同心度:≤0.05mm3、良品率:≥99%【经营层】■ 应对智能电子产品的迅速发展,制造商之间的激烈竞争,通过导入欧姆龙独特的飞拍技术,在保证精度的基础上实现了产线的大提速,助力打造行业Top竞争力。【管理层】■ 音膜球顶对位贴合的速度、精度提升,完全建立在控制系统与程序的优化,无需更改机械结构和运动时间,导入时间更快且成本更低。■ 欧姆龙机械自动化控制器NJ/NX系列,可实现现场生产数据的采集、存储、分析,改善管理课题,提高生产效率。【工程师层】■ 欧姆龙机械自动化控制器NJ/NX系列,内置飞拍技术功能块,调试简单,开发周期短。■ 欧姆龙工程师全程参与指导,后期项目调整,只需自行修改参数即可,速度达到1.5s/pcs,同心度≤0.05mm,良率≥99%。

高速全视角瓶盖缺陷检测360°全视角检测,追求实现物料“0”浪费,兼备成本下降与效率提升工艺介绍双工位独立检测,四个相机互成90°从侧面拍照检测瓶盖侧壁,单相机从上往下拍照检测盖顶,做到360°全视角检测,消除了鱼眼镜头带来的畸变问题。通过编码器触发方式,两个工位的NG(不良品)吹落口以编码器记录数据合并至一个吹落口,保证设备不受外部干扰能够高速运行。课题1、如何实现瓶盖的全视角检测?传统单相机配合鱼眼镜头的方式,虽然机械结构简单,相机光源安装方便,但R角反光,防滑齿呈竖条纹状影响缺陷检测。2、如何实现设备大幅提速?原本受限于检测稳定度以及NG(不良品)的剔除课题,检测(生产)速度需控制在900个/min内。解决方案1、防止畸变,实现360°全视角检测单相机从上往下拍照检测盖顶,机械结构简单,相机光源安装方便。另外四个相机互成90°从侧面拍照检测瓶盖侧壁,做到360°全视角检测,消除鱼眼镜头带来的畸变问题。2、排除干扰,**触发(拍照)首先通过软件程序优化及硬件配置升级,确保检测部分的性能满足需求。之后,通过图像处理系统FH系列自带的编码器触发功能,将触发位置提前,实现触发位置与拍照位置分离,既能排除光纤红光干扰,也能实现在不同速度下的**触发(拍照)。3、NG(不良品)的**剔除影响NG(不良品)剔除的关键因素有两点:1、 拍照位置与吹气阀的安装位置L2、 吹气持续时间T两个关键因素点(L与T)不论哪个值有偏差都可能造成漏吹、多吹或者误吹。因此,通过编码器触发的方式,由PLC记录NG(不良品)的编码器位置,再配合机器界面修改参数,实现**剔除(由吹气阀将其吹落)。控制系统双工位独立检测瓶盖侧壁及瓶盖顶部,配合编码器触发,然后由PLC与机器界面记录NG瓶盖的位置进行打落,实现高速全视角瓶盖缺陷检测。实现价值1、检测精度:>1mm的杂色缺陷2、检测速度:From ?900个/min ????To ?1500个/min【经营层】■ 双工位分离,由5台相机实现360°全视角检测,属于业内全新的检测方案,实现国内瓶盖缺陷检测速度及稳定性的Top水准。【管理层】■ 360°全视角检测,消除了鱼眼镜头带来的畸变问题,并且通过**NG(不良品)的剔除,追求实现物料“0”浪费,兼备成本下降与效率提升。■ 欧姆龙机械自动化控制器 NX系列,可实现现场生产数据的采集、存储、分析,改善管理课题,提高生产效率。【工程师层】■ 整体机械结构简单,相机光源安装方便,另外NG(不良品)剔除算法可通过FB导入,无需编程。■ 欧姆龙全程参与设计及开发,后期服务也有保障。

新能源汽车电机定子绑线机解决方案电子凸轮控制的活用,实现绑线速度的飞跃工艺介绍设备主要用于传统的圆线电机定子的生产过程,可实现定子线包的绑线。圆线电机定子组装生产过程,主要分两部分,前段线和后段线,前段包含插纸机、绕线机和嵌线机,后段包含整形机、绑线机、焊接机和检测机。其中绑线机是后段线*为关键和复杂的设备,尤其是新能源电机定子绑线机,虽与传统家电的电机定子绑线机机械部分相同,但由于新能源电机定子槽数多、尺寸大,加之以自动化生产为主,节拍要求会更高,并且需要满足不同定子的不同绑线方式(逐槽绑线和花式绑线等)。课题1、如何突破绑线机的提速瓶颈?当前多数的新能源电机定子绑线机,稳定绑线速度在90~100针/分钟,如何突破瓶颈,将绑线速度提升至120针/分钟以上,是**市场、把握先机的关键所在。2、如何实现普通定子的逐槽绑线和特殊定子的花式绑线?普通定子,指定子的线包高度相同,绑线控制相对简单,采用固定凸轮曲线实现多轴联动即可实现;特殊定子,指电机定子线包高度不同,可能有一个或多个特殊高度,导致绑线时需采取特殊凸轮曲线进行绑线。3、容易导致脱线和产品NG。由于花式绑线存在多张凸轮表,前后切换时容易出现空一个周期再执行新凸轮的情况,主要原因是在触发新表的时候,已经错过了进入新表的起始位,*终导致脱线或产品NG。解决方案1、电子凸轮--主虚轴带动实轴运转采用主虚轴带动所有实轴进行电子凸轮的方案,电子凸轮对应不同定子绑线需要,可随意设置相位和从轴位置。同时对伺服系统进行高级调谐,实现伺服响应的同步,以确保各个实轴跟随主虚轴的一致性。2、活用电子凸轮,对应不同绑线方式由于绕线工艺不同,导致线嵌入定子后,线包高度不同,以及有UVW三相线头的影响;另外,绑线机在勾线时,勾线高度又会直接影响绑线的松紧,需要尽可能贴紧线包表面勾线,所以需要线包高度相同的普通定子逐槽绑线方式,以及线包高度不同的花式绑线方式。逐槽绑线方式,即每槽绑一针,控制较为简单,通过固定凸轮表,每个轴仅有一组凸轮参数表,绑线前触发一次、周期运行凸轮表即可实现。花式绑线方式,特殊高度线包对应的槽,可以跳过不绑,也可以多次绑线。所以不同高度的线包,每个伺服需要单独设置一组凸轮参数,每种线包高度均有一组参数表,程序控制时,在不同线包高度绑线时进入不同的凸轮表即可实现。3、预先缓存,实现多张凸轮表的无缝切换采用凸轮Buffer共混模式,在执行原本的凸轮表时,即可先触发新表进行缓存,执行完成后会自动执行新表,由此实现多张凸轮表随时切换,实现花式绑线的要求,提高绑线品质。控制系统采用机械自动化控制器NX102系列 + AC伺服系统1S系列 + 可编程终端NB系列的整体方案。实现价值1、生产效率:绑线速度高达200针/分钟以上。2、设备功能:满足普通定子的逐槽绑线和特殊定子的花式绑线。【经营层】■ 当前多数新能源电机定子绑线机,稳定绑线速度在90~100针/分钟,通过电子凸轮控制技术的灵活运用,使绑线速度提升2倍以上,打造行业Top竞争力。【管理层】■ 无需在机械端或控制端进行过多的投入,仅仅通过既有设备的控制升级,不仅节约大量成本,还实现了效率上质的突破。■ 欧姆龙机械自动化控制器?NX系列,可实现现场生产数据的采集、存储、分析,改善管理课题,提高生产效率。【工程师层】■ 对应逐槽绑线和花式绑线的多种电子凸轮控制,可直接通过控制器FB导入,无需复杂编程。■ 原设备要求为提升至120针/分钟以上,而如今通过电子凸轮控制的活用,实现了绑线速度200针/分钟以上,大幅提高了设备性能。

控制算法的优化,实现温度的实时监控,提升良品率工艺介绍在高温环境中,由于化学气相沉积(CVD)的涂层与晶圆的膨胀率不同,容易产生局部形变,形变则会产生应力,在多层的反复加工中应力会越来越大,*终导致晶圆损坏报废。因此化学气相沉积(CVD)镀膜的细分工位通常使用激光退火的方式来消除应力,*后通过应力检测机确认消除效果,以此形成应力把控的闭环。设备前端模块(EFEM)将晶圆送入测量腔内,随后晶圆经翻转运输至干涉仪的测量视野范围中检测形变量,通过应力计算判定退火品质后,再翻转运输至设备前端模块(EFEM)进行OK/NG的分类。课题1、如何**地采集实时温度目前时域中常见的滤波方式,平均值(AVE)方式稳定性好,可抗干扰差;中位值(MED)方式抗干扰好,可稳定性差,在输入干扰较大的情况下,用以上任意一种滤波难以**获取到实时的温度值。2、如何快速响应细微的温度变化趋势?解决方案1、经验分布统计+专业的建模计算,推算批量数据通过有限的温度采样值,例如中心的基准温度值、变化趋势、判定区间,并使用大数据仿真确定了更为合适的RMS滤波算法,*后经过经验分布函数推算/模拟出大量的实时温度数据。2、通过数学期望算法,实时估算基准值首先建立数学期望模型,然后采集开始检测的温度值(过滤后),*后通过一系列的推算,在动态测量中预估出基准温度值。控制系统实现价值1、精度滤波后的实时温度与温度传感器示数一致,波动合理,抗干扰性强2、效率温度变化感知灵敏度提升1倍,响应速度提升15%。【经营层】■ 在半导体(SEMI)良好的发展前景下,快速应对市场变化,通过先进的算法解决晶圆易损坏报废的行业课题,大幅升级设备性能,助力打造业内Top竞争力。【管理层】■ 晶圆沉积工艺品质的提升,完全建立在控制系统与程序的优化,无需更改机械结构和运动时间,导入时间更快且成本更低。■ 欧姆龙机械自动化控制器NJ/NX系列,可实现现场生产数据的采集、存储、分析,改善管理课题,提高生产效率。【工程师层】■ 通过滤波解决温度课题,节省了两周的开发时间。■ 大量的专业的建模计算模拟运用大幅度提升了调试效率。

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