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名称:发那科机器人维修服务项目:控制器、驱动器、电机、电路板、I/O板、示教器、关节手腕、减速器、线材等F-200iB发那科机器人维修实例控制器断电检修后,对发那科焊接机器人控制器送电,发那科机器人报伺服故障,故障代码为SERVO-062。对此故障代码进行复位:按MENUS→SYSTEM→F1,[TYPE]→找master/cal→F3,RES_PCA→F4,YES后,机器人仍然报伺服故障。故障代码SERVO-062的解释为SERVOBZALalarm(Group:%dAxis:%d),故障可能原因:①发那科机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏。编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池,测量每节电池电压,均<1.4v,电压明显偏低,于是更换新电池,再次对故障进行复位,仍然报servo-062故障。< p="">②控制器内伺服放大器控制板坏。测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝,如果DC链路电压>50V,可判断伺服放大器控制板异常。实测发现DC链路电压<50v,所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。观察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的led颜色,确认电源电压输出正常,没有外部紧急停止信号输入,与机器人主板通信也正常,排除伺服放大器控制板损坏。< p="">③发那科机器人线路损坏。对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查,RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线,RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。拔掉插头RP1,测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。再检查编码器上数据存储的电池线路,而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1~10个端子组成,端子8、9、10为+5V电源,4、7为数据保持电池电源,5、6为反馈信号,3为接地,1、2空。先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P,测量端子4、7电压为0,同样的方法检查M2~M7电机全部为0,由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。经查,发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中,线路已腐蚀严重。

Kawasaki川崎机器人维修和保养中的注意事项就是以上这些了,在进行工业机器人维修时,一定要先判断故障出现的原因,再根据故障进行专业技术性检测,这样才能更好的处理故障问题。 Kawasaki川崎机器人维修时可能出现以下几点常见故障: 1、过载 过载是机器人常有的问题,通常是因为电路产生故障,导致负载超过了机械出厂时设定的负载,触发保护机制导致机器无法使用。 2、工作时有异常响动 主要是因为齿轮松动,导致工作时机械部位遭到磨损,或者零件之间反复发生摩擦、震动导致发出噪音,久而久之可能造成零件彻底损坏或者机械故障,要注意平时对机器的保养、润滑,经常检查避免零件之间的松动 。3、工作效率降低 可能是由于电路出现了故障,导致机械收不到正常的工作信号,或者由于接触不好导致收到信号减弱。平时要注意对电路的保养,避免发生损坏而影响工作效率。Kawasaki川崎机器人维修步骤: 1.在维修时,确定问题所在,机器人故障一部分为驱动器损坏和机器部件故障,询问需要维修的客户出现问题的根本原因,了解故障。 2.分许问题出现的情况,例如是否是电路不通畅或者负载超过了额定负载而导致出现问题。 3.通过对故障进行技术检验,确定故障是否能维修,如果故障不能维修,就要及时更换零件。 4.川崎机器人维修时要根据电路原理,替换或者彻底维修故障原件,并找出故障原因,进行彻底检修,避免此类故障再次出现,修理前征询顾客意见,在确保顾客同意换修并且资金到位的情况下更换原件。 5.如果川崎机器人某一零件存在故障,说明整体已经出现老化、受损的情况,所以在对已经确定故障的原件彻底维修后,再针对机械整体进行进一步检修,排除老化和可能存在的隐患的零件,并且进行机器人保养和清洗,延长机械使用寿命。 Kawasaki川崎机器人维修和保养中的注意事项就是以上这些了,在进行工业机器人维修时,一定要先判断故障出现的原因,再根据故障进行专业技术性检测,这样才能更好的处理故障问题。

项目名称:安川机器人维修服务项目:维修及销售一、安川机器人维修方法:  1、示波器检查驱动器的电流监控输出端时,发现它全为噪声,无法读出;  故障原因:电流监控输出端没有与交流电源相隔离(变压器)。  处理方法:可以用直流电压表检测观察。  2、电机在一个方向上比另一个方向跑得快;  (1)故障原因:无刷电机的相位搞错。  处理方法:检测或查出正确的相位。  (2)故障原因:在不用于测试时,测试/偏差开关打在测试位置。  处理方法:将测试/偏差开关打在偏差位置。  (3)故障原因:偏差电位器位置不正确。  处理方法:重新设定。  3、电机失速;(1)故障原因:速度反馈的极性搞错。  处理方法:可以尝试以下方法。  a.如果可能,将位置反馈极性开关打到另一位置。(某些驱动器上可以)b.如使用测速机,将驱动器上的 TACH+和TACH-对调接入。  c.如使用编码器,将驱动器上的ENCA和ENCB对调接入。  d.如在HALL速度模式下,将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调,再将Motor-A和Motor-B对调接好。  (2)故障原因:编码器速度反馈时,编码器电源失电。  处理方法:检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源,确保该电压是对驱动器信号地的。  4、LED灯是绿的,但是电机不动;  (1)故障原因:一个或多个方向的电机禁止动作。  处理方法:检查+INHIBIT和-INHIBIT端口。  (2)故障原因:命令信号不是对驱动器信号地的。  处理方法:将命令信号地和驱动器信号地相连。  5、上电后,驱动器的LED灯不亮;故障原因:供电电压太低,小于小电压值要求。  处理方法:检查并提高供电电压。  6、当电机转动时,LED灯闪烁;  (1)故障原因:HALL相位错误。  处理方法:检查电机相位设定开关(60/120°)是否正确。多数无刷电机都是120°相差。  (2)故障原因:HALL传感器故障  处理方法:当电机转动时检测Hall A.Hall B,Hall C的电压。电压值应该在5VDC和0之间。  7、LED灯始终保持红色;故障原因:存在故障。  处理方法:原因:过压、欠压、短路、过热、驱动器禁止、HALL无效。

名称:库卡机器人常见故障和日常问题处理服务项目:KUKA机器人控制柜、驱动、电机维修及销售KUKA机器人伺服电机维修遇到过热甚至冒烟怎么办?1、KUKA机器人伺服电机维修遇到过热故障原因①电源电压过高;②电源电压过低,电动机又带额定负载运行,电流过大使绕组发热;③修理拆除绕组时,采用热拆法不当,烧伤铁芯;④电动机过载或频繁起动;⑤电动机缺相,两相运行;⑥重绕后定于绕组浸漆不充分;⑦环境温度高电动机表面污垢多,或通风道堵塞。2、KUKA机器人伺服电机维修遇到过热故障排除①降低电源电压(如调整供电变压器分接头);②提高电源电压或换粗供电导线;③检修铁芯,排除故障;④减载;按规定次数控制起动;⑤恢复三相运行;⑥采用二次浸漆及真空浸漆工艺;⑦清洗电动机,改善环境温度,采用降温措施。如何解决机器人线路板维修查不出故障在进行机器人电路板维修工作时,有时会遇到查不出故障原因的情况,对于这种故障维修业界称之为疑难杂症,这时维修人员该如何应对呢?机器人电路板维修在这里向朋友们介绍一些解决的方法和技巧,希望能启发朋友们的维修思路,顺利的将疑难故障维修好。当机器人电路板维修人员遇到查来查去都查不出导致机器人电路板故障的原因时,应从以下几个方面考虑:机器人电路板中的各个电子元器件正常吗?通常不管是什么类型的机器人电路板发生故障,基本上都是机器人电路板中个别的电子元器件损坏或出现性能不良的情况所致,只要不是人为的将供给机器人电路板的电源电压等级接错(24V误接成220V或220V误接成380V)或将电源的正负极接反,一般都不会损坏太多的电子元器件。至于如何在一块故障机器人电路板中顺利的找出损坏的电子元器件,跟机器人电路板维修人员对电子元器件的掌握程度和检修方法有很大关系。如果维修人员对电子元器件的质量检测手段掌握的不牢,机器人维修当检查到某一个损坏的电子元器件时也不知道该元件已经损坏,那就很难找出损坏的电子元件了,找不出损坏的电子元件也就很难找出故障原因了;如果维修人员对检修方法掌握的不牢,采用的维修方法不恰当,kuka也会出现查来查去都查不出故障所在的情况,所以,不管在什么情况下,也不管你用什么检查方法,确认机器人电路板中各元器件是良好的,是查找故障机器人电路板故障原因的重要一环。机器人电路板中的线路正常码?如果经过一定的方法和手段已确认机器人电路板中的各个电子元器件都是正常的,接下来就要检查机器人电路板中的连接线路是否正常。例如机器人电路板中的印制线因为潮湿或其它原因出现腐蚀、霉断或断裂的情况,这种故障情况有时候非常隐蔽,需要借助电子显微镜才能看得清楚,你仔细检查过了吗。机器人电路板中软件或参数设置正常吗?一般情况下,含有程序的芯片出故障的几率很小, 机械手软件如果没有人去改变它里面的数值出问题的几率也非常低,但如果在检查完并已确认机器人电路板中的电子元器件和印制线路都正常的情况下,就要检查软件及其设置是否存在问题了,如果软件及设置良好,则机器人电路板装到设备上一定能使用。至于如何检查机器人电路板中的软件及设置是否正常,通过机器人电路板维修各种的尝试,你就可以将你遇到的疑难故障解决掉了KUKA交流伺服电机振动故障的分析与解决方案(2)KUKA电机转子不平衡,电机转子的动平衡制造时有缺陷或使用后变差,就会产生形如“振动电机”一样的振动源。(3)转轴弯曲,转轴弯曲的情况类似于转子不平衡,除了会产生振动源也会产生电机转子中心和丝杠中心的同轴度误差,使机械传动系统产生抖动。(4)联轴器制造缺陷或使用后磨损会造成联轴器两部分的同轴度误差,特别是使用铸造的刚性联轴器,由于本身的制造精度差,更容易产生同轴度误差导致振动。(5)导轨的平行度在制造时较差会导致KUKA伺服系统无法到达指定|位置到无法停留在指定|位置,这时KUKA伺服电机会不停的在努力寻找位置和系统反馈间徘徊,使电机连续的振动。(6)丝杠与导轨平面的平行度误差,丝杠在安装过程中与导轨所在平面有平行度误差也会使电机由于负载不均匀产生振动。(7)丝杠弯曲,丝杠弯曲后丝杠除了受到轴向推力外还会受到变化的径向力,弯曲大时径向力大,弯曲小时径向力小,同样这种不应该存在的径向力也会使机械传动系统产生振动。2.电气方面导致KUKA交流伺服电机电气方面的原因主要是伺服驱动器的参数调整上。(1)负载惯量,负载惯量的设置一般与负载的大小有关,过大的负载惯量参数会使系统产生振动,一般的KUKA交流伺服电机可以自动测量系统的负载惯量;(2)速度比例增益,设置值越大,增益越高,系统刚度越大,参数值根据具体的伺服驱动器型号和负载情况确定,一般情况下,负载惯量越大,设定值越大,在系统不产生振动的情况下,设定值尽量较大,但是增益越大,偏差越小,越容易产生振动;(3)速度积分常数,一般情况下负载惯量越大,设定值越大,系统不产生振动的情况下,设定值尽量较小,但是降低积分增益会使机床响应迟缓,刚性变差;(4)位置比例增益,设置值越大,增益越高,刚度越大,相同频率指令脉冲条件下,位置滞后量越小,数值太大可能会引起电机振动;(5)加速度反馈增益,电机不转时,很小的偏移会被速度环的比例增益放大,速度反馈产生相应的转矩,使电机来回抖动。KUKA交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电机。所以,在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素,选用适当的控制电机。工业机器人示教器触摸偏差原因分析手指所触摸的位置与鼠标箭头没有重合。原因1:工业机器人示教器安装完驱动程序后,在进行校正位置时,没有垂直触摸靶心正中位置。解决1:重新校正位置。现象2:部分区域触摸准确,部分区域触摸有偏差。原因2:表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面积累了大量的尘土或水垢,影响了声波信号的传递所造成的。解决2:清洁触摸屏,特别注意要将触摸屏四边的声波反射条纹清洁干净,清洁时应将触摸屏控制卡的 使用负荷校正功能时,必须带负荷执行。负荷校正两种“用工具‘学习’的数据”和”不用工 具‘学习’的数据”。

名称:ABB机器人维修时常见的九大故障服务项目:维修及销售ABB机器人维修时常见的九大故障1、在什么情况下需要为机器人进行备份?解析:①新机器第一次上电后。②在做任何修改之前。③在完成修改之后。④如果机器人重要,定期1周一次。⑤*好在U盘也做备份。⑥太旧的备份定期删除,腾出硬盘空间。2、机器人维修出现报警提示信息10106维修时间提醒是什么意思?解析:这个是ABB机器人智能周期保养维护提醒。3、机器人在开机时进入了系统故障状态应该如何处理?解析:①重新启动一次机器人。②如果不行,在示教器查看是否有更详细的报警提示,并进行处理。③重启。④如果还不能解除则尝试B启动。⑤如果还不行,请尝试P启动。⑥如果还不行请尝试I启动(这将机器人回到出厂设置状态,小心)。4、机器人备份可以多台机器人共用吗?解析:不行,比如说机器人甲A的备份只能用于机器人甲,不能用于机器人乙或丙,因为这样会造成系统故障。5、对于机器人备份中什么文件可以共享?解析:如果两个机器人是同一型号,同一配置。则可以共享RAPID程序和EIO文件,但共享后也要进行验证方可正常使用。6、什么是机器人机械原点?机械原点在哪里?解析:机器人六个伺服电机都有一个唯一固定的机械原点,错误的设定机器人机械原点将会造成机器人动作受限或误动作,无法走直线等问题,严重的会损坏机器人。7、机器人50204动作监控报警如何解除?解析:①修改机器人动作监控参数(控制面板—动作监控菜单中)以匹配实际的情况。②用AccSet指令降低机器人加速度。③减小速度数据中的v_rot选项。8、首次开机报警“50296,SMB内存数据差异”?解析:①ABB主菜单中选择校准。②点击ROB_1进入校准画面,选择SMB内存。③选择“高级”,进入后点击“清除控制柜内存”。④完成后点击“关闭”,然后点击“更新”。⑤选择“已交换控制柜或机械手,使用SMB内存数据更新控制柜”。9、如何在RAPID程序里自定义机器人轨迹运动的速度?解析:①在示教器主菜单中选择程序数据。②找到数据类型Speeddata后,点击新建。③点击初始值,Speeddata四个变量含义分别为:v_tcp表示机器人线性运行速度,v_rot表示机器人旋转运行速度,v_leax表示外加轴线性运行速度,v_reax表示外加轴旋转运行速度,如果没有外加轴则后两个不用修改。④自定义好的数据就可在RAPID程序中进行调用了。

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